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力士樂(lè)功率模塊HMV01.1E-W0030-A-07-NNNN
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力士樂(lè)Rexroth功率模塊R911296724 HMV01.1E-W0030-A-07-NNNN是上海韋米機(jī)電設(shè)備有限公司的【重點(diǎn)優(yōu)勢(shì)產(chǎn)品】之一,產(chǎn)品型號(hào)繁多,沒(méi)有一一列出,如有需要可聯(lián)系客服洽談。所供產(chǎn)品原廠原裝,質(zhì)保一年。

在運(yùn)放的應(yīng)用中,不可避免的會(huì)碰到運(yùn)放的輸入失調(diào)電壓Vos問(wèn)題,尤其對(duì)直流信號(hào)進(jìn)行放大時(shí),由于輸入失調(diào)電壓Vos的存在,放大電路的輸出端總會(huì)疊加我們不期望的誤差。舉個(gè)簡(jiǎn)單,老套,而經(jīng)典的例子,由于輸入失調(diào)電壓的存在,會(huì)讓我們的電子秤在沒(méi)經(jīng)調(diào)校時(shí),還沒(méi)放東西,就會(huì)有重量顯示。我們總不希望,買(mǎi)到的重量與實(shí)際重有差異吧,買(mǎi)蘋(píng)果差點(diǎn)還沒(méi)什么,要是買(mǎi)白金戒指時(shí),差一克可是不少的money哦。下面介紹一下運(yùn)放的失調(diào)電壓,以及它的計(jì)算。后再介紹一些TI的低輸入失調(diào)電壓運(yùn)放。
理想情況下,當(dāng)運(yùn)放兩個(gè)輸入端的輸入電壓相同時(shí),運(yùn)放的輸出電壓應(yīng)為0V,但實(shí)際情況確是,即使兩輸入端的電壓相同,放大電路也會(huì)有一個(gè)小的電壓輸出。如下圖,這就是由運(yùn)放的輸入失調(diào)電壓引起的。
當(dāng)然嚴(yán)格的定義應(yīng)為,為了使運(yùn)放的輸出電壓等于0,必需在運(yùn)放兩個(gè)輸入端加一個(gè)小的電壓。這個(gè)需要加的小電壓即為輸入失調(diào)電壓Vos。注意,是為了使出電壓為0,而加的輸入電壓,而不是輸入相同時(shí),輸出失調(diào)電壓除以增益(微小區(qū)別)。?
運(yùn)放的輸入失調(diào)電壓來(lái)源于運(yùn)放差分輸入級(jí)兩個(gè)管子的不匹配。如下圖。受工藝水平的限制,這個(gè)不匹配是不可避免的。差分輸入級(jí)的不匹配是個(gè)壞孩子,它還會(huì)引起很多其他的問(wèn)題,以后介紹。

力士樂(lè)功率模塊HMV01.1E-W0030-A-07-NNNN

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 一般伺服都有三種控制方式:位置控制方式、轉(zhuǎn)矩控制方式、速度控制方式。
  1、位置控制:位置控制模式一般是通過(guò)外部輸入的脈沖的頻率來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小,通過(guò)脈沖的個(gè)數(shù)來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度,也有些伺服可以通過(guò)通訊方式直接對(duì)速度和位移進(jìn)行賦值,由于位置模式可以對(duì)速度和位置都有很?chē)?yán)格的控制,所以一般應(yīng)用于定位裝置。
  2、轉(zhuǎn)矩控制:轉(zhuǎn)矩控制方式是通過(guò)外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來(lái)設(shè)定電機(jī)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小,可以通過(guò)即時(shí)的改變模擬量的設(shè)定來(lái)改變?cè)O(shè)定的力矩大小,也可通過(guò)通訊方式改變對(duì)應(yīng)的地址的數(shù)值來(lái)實(shí)現(xiàn)。
  應(yīng)用主要在對(duì)材質(zhì)的手里有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中,例如繞線裝置或拉光纖設(shè)備,轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時(shí)更改以確保材質(zhì)的受力不會(huì)隨著纏繞半徑的變化而改變。
  3、速度模式:通過(guò)模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制,在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位,但必須把電機(jī)的位置信號(hào)或直接負(fù)載的位置信號(hào)給上位反饋以做運(yùn)算用。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測(cè)位置信號(hào),此時(shí)的電機(jī)軸端的編碼器只檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速,位置信號(hào)就由直接的終負(fù)載端的檢測(cè)裝置來(lái)提供了,這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減少中間傳動(dòng)過(guò)程中的誤差,增加了整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。
  如果對(duì)電機(jī)的速度、位置都沒(méi)有要求,只要輸出一個(gè)恒轉(zhuǎn)矩,當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。
  如果對(duì)位置和速度有一定的精度要求,而對(duì)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心,用轉(zhuǎn)矩模式不太方便,用速度或位置模式比較好。
  如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能,用速度控制效果會(huì)好一點(diǎn),如果本身要求不是很高,或者基本沒(méi)有實(shí)時(shí)性的要求,采用位置控制方式。
 伺服驅(qū)動(dòng)器對(duì)電機(jī)的主要控制方式
  伺服驅(qū)動(dòng)器對(duì)電機(jī)的主要控制方式為:位置控制、速度控和轉(zhuǎn)矩控制。
  位置控制:是指驅(qū)動(dòng)器對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)矩均于控制,上位機(jī)對(duì)驅(qū)動(dòng)器發(fā)脈沖串進(jìn)行轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)角的控制,輸入的脈沖頻率控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速,輸入的脈沖個(gè)數(shù)控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度。
  速度控制:是指驅(qū)動(dòng)器僅對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩進(jìn)行控制,電機(jī)的轉(zhuǎn)角由CNC取驅(qū)動(dòng)器反饋的A、B、Z編碼器信號(hào)進(jìn)行控制,CNC對(duì)驅(qū)動(dòng)器發(fā)出的是模擬量(電壓)信號(hào),范圍為+10V~-10V,正電壓控制電機(jī)正轉(zhuǎn),負(fù)電壓控制電機(jī)反轉(zhuǎn),電壓值的大小決定電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)。
  轉(zhuǎn)矩控制:是指伺服驅(qū)動(dòng)器僅對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行控制,電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩不在隨負(fù)載變,只聽(tīng)從于輸入的轉(zhuǎn)矩命令,上位機(jī)對(duì)驅(qū)動(dòng)器發(fā)出的是模擬量(電壓)信號(hào),范圍為+10V~-10V,正電壓控制電機(jī)正轉(zhuǎn),負(fù)電壓控制電機(jī)反轉(zhuǎn),電壓值的大小決定電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩。電機(jī)的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)角由上位機(jī)控制638476529741235602220.jpg



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