位置傳感器用來(lái)測(cè)量機(jī)器人自身位置的傳感器。位置傳感器可分為兩種，接觸式傳感器和接近式傳感器接觸式傳感器的觸頭由兩個(gè)物體接觸擠壓而動(dòng)作，常見(jiàn)的有行程開(kāi)關(guān)、二維矩陣式位置傳感器等。行程開(kāi)關(guān)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、動(dòng)作可靠、價(jià)格低廉。當(dāng)某個(gè)物體在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，碰到行程開(kāi)關(guān)時(shí)，其內(nèi)部觸頭會(huì)動(dòng)作，從而完成控制，如在加工中心的X、Y、Z軸方向兩端分別裝有行程開(kāi)關(guān)，則可以控制移動(dòng)范圍。二維矩陣式位置傳感器安裝于機(jī)械手掌內(nèi)側(cè)，用于檢測(cè)自身與某個(gè)物體的接觸位置。

接近開(kāi)關(guān)是指當(dāng)物體與其接近到設(shè)定距離時(shí)就可以發(fā)出“動(dòng)作”信號(hào)的開(kāi)關(guān)，它需和物體直接接觸。接近開(kāi)關(guān)有很多種類(lèi)，主要有電磁式、光電式、差動(dòng)變壓器式、電渦流式、電容式、干簧管、霍爾式等。接近開(kāi)關(guān)在上的應(yīng)用主要是刀架選刀控制、工作臺(tái)行程控制、油缸及汽缸活塞行程控制等。

豐田(1FCCS)采用的磁感應(yīng)式曲軸與由分電器改進(jìn)而成，由上、下兩部分組成。上部分為檢測(cè)曲軸位置基準(zhǔn)信號(hào)(即氣缸識(shí)別與上止點(diǎn)信號(hào)，稱(chēng)為G信號(hào))發(fā)生器；下部分為曲軸轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)角信號(hào)(稱(chēng)為Ne信號(hào))發(fā)生器。

a)Ne的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：Ne信號(hào)發(fā)生器安裝在G信號(hào)發(fā)生器的下面，主要由No．2信號(hào)轉(zhuǎn)子、Ne傳感線圈和磁頭組成，如圖2-26a所示。信號(hào)轉(zhuǎn)子固定在傳感器軸上，傳感器軸由配氣凸輪軸驅(qū)動(dòng)，軸的上端套裝分火頭，轉(zhuǎn)子外制有24個(gè)凸齒。傳感線圈及磁頭固定在傳感器殼體內(nèi)，磁頭固定在傳感線圈中。

b)轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)角信號(hào)的產(chǎn)生原理與控制過(guò)程：當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)曲軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，配氣凸輪軸便驅(qū)動(dòng)傳感器信號(hào)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)子凸齒與磁頭間的氣隙交替發(fā)生變化，傳感線圈的磁通隨之交替發(fā)生變化，由磁感應(yīng)式傳感器工作原理可知，在傳感線圈中就會(huì)感應(yīng)產(chǎn)生交變電動(dòng)勢(shì)，信號(hào)電壓的波形如圖2-26b所示。因?yàn)樾盘?hào)轉(zhuǎn)子有24個(gè)凸齒，所以轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)一圈，傳感線圈就會(huì)產(chǎn)生24個(gè)交變信號(hào)。傳感器軸每轉(zhuǎn)一圈(360。)相當(dāng)于發(fā)動(dòng)機(jī)曲軸旋轉(zhuǎn)兩圈(720。)，所以一個(gè)交變信號(hào)(即一個(gè)信號(hào)周期)相當(dāng)于曲軸旋轉(zhuǎn)30。(720。÷24=30。)，相當(dāng)于分火頭旋轉(zhuǎn)15。(30。÷2=15。)。ECU每接收Ne信號(hào)發(fā)生器24個(gè)信號(hào)，即可知道曲軸旋轉(zhuǎn)了兩圈、分火頭旋轉(zhuǎn)了一圈。ECU內(nèi)部程序根據(jù)每個(gè)Ne信號(hào)周期所占時(shí)間，即可計(jì)算確定發(fā)動(dòng)機(jī)曲軸轉(zhuǎn)速和分火頭轉(zhuǎn)速。為了確控制和，還需將每個(gè)信號(hào)周期所占的曲軸轉(zhuǎn)角(30。角)分得更小。微機(jī)完成這一工作十分方便，由分頻器將每個(gè)Ne信號(hào)(曲軸轉(zhuǎn)角30。)等分成30個(gè)脈沖信號(hào)，每個(gè)脈沖信號(hào)就相當(dāng)于曲軸轉(zhuǎn)角1。(30。÷30=1。)。如將每個(gè)Ne信號(hào)等分成60個(gè)脈沖信號(hào)，則每個(gè)脈沖信號(hào)相當(dāng)于曲軸轉(zhuǎn)角0．5。(30。÷60=0．5。)。具體設(shè)定由轉(zhuǎn)角精度要求和程序設(shè)計(jì)確定。

WS&M夾爪4G-20228-S;Nr.F33 26 0086
WS&M夾爪4G-20320;Nr.F 33 26 0087
WS&M夾爪4G-20321-SV;Nr.F33 26 0088
WS&M夾爪4G-20641-S;Nr.F 33 26 0089
WS&M夾爪4G-20510;Nr.F 33 26 0090
WS&M夾爪5G-20430;Nr.F 33 26 0058
WS&M光學(xué)角度傳感器ZG-20201
WS&M電感式平面?zhèn)鞲衅鱖G-20214
WS&M光學(xué)角度傳感器腿伸ZG-20301
WS&M零件升降機(jī)水平4T-70165
ws&m立式零件升降機(jī)4T-70175
ws&m零件升降機(jī)水平4T-70163單動(dòng)
PlatinenbeidrückerBP-70410
WS&M垂直進(jìn)料口VA-70511；Nr.F 33 26 0203
WS&M垂直進(jìn)料口VA-70521；Nr.F 33 26 0204
垂直進(jìn)料口VA-70531；Nr.F 33 26 0205
垂直進(jìn)料口VA-70625；Nr.F 33 26 0066
接線端子4G-20510；Nr.F 33 26 0090
連接電纜M12的ZG-20202
MKS-IDS19-2000
MKS-IDS19-S4-2000
MKS-IDS19-M12
MKS-IDS19-S1-750
MKS-IDS19-S1-900
MKS-IDS19-S-600
MKS-IDS19-S-750
MKS-IDS19-S-900
MKS-IDS19-S-1200
MKS-IDS19-S-2000
MKS-IDS19-S2-650
MKS-IDS19-S2-900
MKS-IDS19-S2-1200
MKS-IDS02-S1-300
MKS-IDS02-S1-750
MKS-IDS02-S1-900
MKS-IDS02-S1-300-1
MKS-IDS02-S1-1200-1
MKS-IDS02-S1-300-AL
MKS-IDS02-S1-600-AL
MKS-IDS02-S3-1000
MKS-IDS02-S3-300-M12
MKS-IDS02-S-300
MKS-IDS02-S1-750
MKS-IDS02-S1-900
MKS-IDS02-S1-300-1
MKS-IDS02-S1-1200-1
MKS-IDS02-S1-300-AL
MKS-IDS02-S1-600-AL
MKS-IDS02-S3-1000
MKS-IDS02-S3-300-M12
MKS-IDS02-600
MKS-IDS02-900
MKS-IDS02-1200
MKS-IDS02-2000
MKS-IDS02-2000-AL
MKS-IDS02-S-600-AL
MKS-IDS02-S-900-AL
MKS-IDS02-S-1200-AL
MKS-IDS02-S-1200-AL
MKS-IDS08
MKS-IDS23
MKS-IDS10-S1-300
MKS-IDS10-S1-1200
MKS-IDS10-S-750
MKS-IDS10-S-900
MKS-IDS10-S-1200
MKS-IDS10-300
MKS-IDS10-900
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