您好, 歡迎來到化工儀器網(wǎng)
ATI9121-FH2-M-CONTROL AIR KIT-M氣管組件
ATI9121-PA7-T模塊
ATI9150-RC340
ATI9150-RC-340
ATI9150-RC-300
產(chǎn)品簡(jiǎn)介
詳細(xì)介紹
ATI 9005-20-2241 配件
9120-TP-M ATI 模塊
9005-20-1204 ATI 插針配件
9040-2001519 ATI 拔針器配件
9005-20-1203 ATI 配件
3810-20-3895 ATI 配件
9121-SC20-T ATI 模塊
1700-1140212-01 ATI配件
1700-1140215-01 ATI配件
3700-20-4162 ATI配件
3690-6500004-11 ATI配件
3690-6500004-11 ATI配件
工業(yè)機(jī)器人懸臂結(jié)構(gòu)極易在多軸聯(lián)動(dòng)、重載及快速起停時(shí)引起抖動(dòng)。機(jī)器人本體剛度要與電機(jī)伺服剛度參數(shù)相匹配，剛度過高，會(huì)造成振動(dòng)，剛度過低會(huì)造成起停反應(yīng)緩慢。機(jī)器人在不同的位置和姿態(tài)，以及在不同的工裝負(fù)載下剛度都不一樣，很難通過提前設(shè)置伺服剛度值能滿足所有工況的需求。在線自適應(yīng)抖振抑制技術(shù)，提出免參數(shù)調(diào)試的智能控制策略，同時(shí)兼顧剛度匹配、抖振抑制的需求，可以抑制機(jī)器人末端抖動(dòng)，提高末端定位精度。 [5]
3.控制關(guān)鍵技術(shù)
（1）運(yùn)動(dòng)解算及軌跡規(guī)劃
運(yùn)動(dòng)求解，最佳路徑規(guī)劃，提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)精度和工作效率。 [5]
（2）動(dòng)力學(xué)補(bǔ)償
一般工業(yè)機(jī)器人是一個(gè)串聯(lián)懸臂式結(jié)構(gòu)，剛性弱，運(yùn)動(dòng)復(fù)雜，容易發(fā)生變形和抖動(dòng)，是一個(gè)需要運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)相結(jié)合的課題。為了改善機(jī)器人的動(dòng)態(tài)性能和提高運(yùn)動(dòng)精度，機(jī)器人控制系統(tǒng)必須建立動(dòng)力學(xué)模型，進(jìn)行動(dòng)力學(xué)補(bǔ)償。補(bǔ)償?shù)膬?nèi)容主要包括重力補(bǔ)償、慣量補(bǔ)償、摩擦補(bǔ)償、耦合補(bǔ)償?shù)取?/span>
ATI9150-RC-340-E馬達(dá)
ATI9121-JB10-M模塊工具
ATI9121-PA5-M
ATI8590-9909999-34機(jī)器人配件_R1/R2傳感器
ATI8590-9909999-137機(jī)器人配件_QC-210-R2傳感器
ATI8590-9909999-138機(jī)器人配件_QC-210-R1傳感器
ATI9120-F3-T-Kit機(jī)器人配件_側(cè)自密封閥組件
ATI9120-F4-M-Kit機(jī)器人配件_側(cè)自密封閥組件
ATI模塊 9160-061-P00-BD-R-N
ATI9123-GK2CM-0-TP0-0-00-SG-N順從介質(zhì)連接器